智能协作机器人技术及应用综合实训平台

序号

名称

参数

数量

1

协作机器人

（ 1 ） 协作机器人本体：

最大负载： 5kg

机械臂重量： 24kg

自重负载比：＜ 4.8

自由度： 6 自由度

重复定位精度： ±0.02mm

工作半径： 880mm

工具端线速度： ≤ 2.8m/s

通讯接口： CAN 总线接口

连接控制柜电缆长度： 5m

供电电源： 48VDC

功耗：普通功耗下约为   960W

外壳材料：铝合金

工作环境温度： 0~40℃

工作环境湿度： 25~85% （无冷凝）

防护等级： IP54

J1 轴运动范围： ±175°

J2 轴运动范围： ±175°

J3 轴运动范围： ±175°

J4 轴运动范围： ±175°

J5 轴运动范围： ±175°

J6 轴运动范围： ±175°

J1-J3 最大速度： 150°/s

J4-J6 最大速度： 180°/s

工具端数字量输入： 4 路（可配）

工具端数字量输出： 4 路（可配）

工具端模拟量输入： 2 路

工具端电源输出： 0V/12V/24V （可配）

工具端电流输出： 0.8A

电控箱：尺寸（长宽高）： 380mm ×350mm ×240mm

重量： 20kg

示教器连接电缆长度： 4m

通讯接口：以太网， ModBus-RS485 ， TCP

供电电源： 100~240VAC ， 50~60Hz

防护等级： IP43

数字量输入： 24 路

数字量输出： 16 路

模拟量输入： 3 路

模拟量输出： 4 路

电源输出： 24V

电流输出： 3A

（ 2 ） 示教器：

尺寸（长宽高）： 355mm ×235mm ×54mm

重量： 1.8kg

显示屏： 12' 电阻式液晶触控屏，彩色

功能按钮：开关机按钮、紧急停止按钮、力控按钮

防护等级： IP43

（ 3 ） 机器人功能：

可通过示教器对机器人动作进行示教和在线编程，同时支持拖动示教；

具有碰撞防护功能，提供 10 个等级的碰撞防护等级，机器人检测 到碰撞后自动停止；

支持多种平台   SDK 二次开发，支持 Linux 下 C++ 编程、 Lua 脚本 语言编程、 Windows VC++ 、 Python 脚本编程、 QT 跨平台编程开 发；

1 套

2

机器人工作台

整体尺寸： 1500mm ×1200mm ×855mm （可拆分成两个平台）

拆分尺寸： 1500mm ×600mm ×855mm

整体结构：铝型材框架，镶嵌白色钣金护板

前后采用可视化开门设计，便于设备安装和展示

颜色：白色钣金喷漆 + 铝型材原色

地脚： 8 个福马轮，单只福马轮承重 300kg

功能：工作台平面为功能模块提供标准快插拔式电源、气源、通讯  接口，柔性固定卡槽，支持各模块自定义位置，手拧螺栓固定，可 实现无工具快速拆装工作台柜体为电气继电板，机器人控制柜，压缩空气站，功能模块 等提供放置空间，分布合理，操作方便 。

1 套

3

轨迹标定模块

尺寸： 380mm ×260mm ×192mm

材料：铝合金和   2020 铝型材

表面处理：铝合金银白氧化处理

功能：工具标定尖端、工具坐标系建立

直线、曲线、圆弧等平面轨迹示教功能

支持可更换示教轨迹，不同角度斜面示教，

白板笔直接示教，方便轨迹校对，可擦除，重复使用

1 套

4

快换工具模块

（ 1 ） 工具支架：

材质：铝合金、 2020 铝型材

表面处理：铝合金银白氧化处理

承载快换数量： 4 个

具有光电感应器，实时反馈工具快换工具状态

（ 2 ） 工具快换装置：

快换类型：自动气动型

机器人侧：

数量： 1 个

承载重量： 5kg （ max ）

气源通路： 6 路

通讯接口： 12 路

重量： 250g

夹具侧：

规格：

数量： 4 个

承载重量： 5kg （ max ）

气源通路： 6 路

通讯接口： 12 路

重量： 115g

电动夹爪末端：

数量： 1 套

气缸缸径： 20mm

运动方式：往复型

复动行程： 10.4mm

重复定位精度： 0.02mm

（ 3 ） 白板笔书写末端：

数量： 1 套

固定方式：顶针固定式，可快速更换

（ 4 ） 模拟焊枪末端：

材质：铝合金

外形： 120° 尖端弯曲，模拟真实焊枪

（ 5 ） 真空吸盘手爪末端：

吸盘数量： 1 个

吸盘类型： φ13mm ，风琴式

吸盘杆：不可旋转，缓冲行程 6mm ，头部可安装 10mm 、 13mm 、 16mm 不同规格吸盘 。

1 套

5

装配仓储模块

尺寸： 260mm ×260mm ×350mm

仓储材质：不锈钢、铝合金、铝型材

仓储类型：双井式、弹出式，支持存储两种不同物料

弹出气缸行程： 60mm （复动行程）

1 套

6

装配定位模块

尺寸： 260mm ×260mm ×192mm

材料：铝合金、 2020 铝型材

定位方向： X 、 Y 双向

定位方式：气缸定位

定位状态：磁性感应器

1 套

7

分拣输送线模块

尺寸： 680mm ×106mm ×360mm

输送线类型： PVC 加厚全皮带

有效传送距离： 420mm

有效皮带宽度： 60mm

驱动方式：伺服电机

工作电压： 220V

额定转速： 3000rpm

编码器形式： 20-bit （增量型）

额定功率： 100W

送料形式：滑台式自动随机滑落

1 套

8

分拣仓储模块

尺寸： 260mm ×260mm ×192mm

材料：铝合金、 2020 铝型材

表面处理：铝合金银白氧化处理

货位： 9 个，每个货位带有光电感应器

1 套

9

视觉系统

（ 1 ） 工业相机：

类型： 600 万彩色

传感器类型： CMOS ，卷帘快门

分辨率： 3072×2048

快门模式：支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式

黑白 / 彩色：彩色

镜像：支持水平镜像

缓存容量： 128MB

数据接口： GigE

数字   I/O ：

6-pin Hirose 接头提供供电和 I/O

供电：电压范围   5~ 15VDC ，支持 PoE 供电

功耗：＜ 3.5W@12VDC

镜头接口： C-Mount

重量：约 68g

（ 2 ） 镜头：

焦距： 16mm

F 数： F2.8~F16

像面尺寸： Φ9mm(1/1.8")

最近摄距： 0. 1m

光圈操作方式：手动（锁紧结构）

聚焦操作方式：手动（锁紧结构）

接口： C-Mount

外形尺寸： Φ29×33. 12mm

重量： 53g

工作温度 ： - 10~50℃

（ 3 ） 视觉算法平台：

集成机器视觉多种算法组件，适用多种应用场景，可快速组合算法，实现对工件或被测物的查找、测量、缺陷检测等。

拥有强大的视觉分析工具库，包括采集、定位、测量、识别、标定、  图像处理、颜色处理、缺陷检测、逻辑工具和通信等工具可简单灵 活的搭建机器视觉应用方案。

采集：分为相机数据采集、本地图像采集和存储图像。

定位、测量、识别、深度学习、标定、图像处理、颜色处理、缺陷  检测、逻辑工具等模块都属于视觉处理工具，可以依据方案需求来 选择相应的算法模块组合使用。

通信：有   IO 通信、 ModBus 协议通信和 PLC 通信， IO 通信仅支持 我司视觉控制器使用。通过通信管理、数据队列等可以接受、发送 信息。支持 TCP 客户端、 TCP 服务端、 UDP 、串口功能丰富、性能稳定、用户操作界面友好。

1 套

10

旋转仓储模块

尺寸： 260mm ×260mm ×248mm

材料：铝合金、尼龙、 2020 铝型材

表面处理：铝合金银白氧化处理

货位数量：单层，共   8 个

定位方式：仿形定位，卡扣设计

可更换定位板，扩展适用多种物料

旋转动力：电机伺服电机

工作电压： 220V

额定转速： 3000rpm

编码器形式： 20-bit （增量型）

额定功率： 100W

感应方式：具有仓储位置感应器和物料有无感应器，实现实时控制和监控仓储状态

1 套

11

码垛平台模块

尺寸： 260mm ×260mm ×192mm

材料：铝合金、 2020 铝型材

表面处理：铝合金银白氧化处理

采用码垛栈板平面设计，支持多种垛型

1 套

12

电气控制模块

人机交互触摸屏

尺寸： 7 寸

分辨率： 1024×600

触摸屏：电阻式

输入电压： 24±20%VDC

内存： 128M

背光灯： LED

串行接口： COM1(RS232) ， COM2(RS485)

产品认证： CE/FCC

防护等级： IP65 （前面板）

电磁兼容（工业三级）

继电板： 650mm ×525mm ，厚 1.5mm

直流电源 2 个： 24VDC ， 2.2A/4.5A

带有安全断路器，继电器，短接排等电气元件

PLC 可编程控制器：

输入点数： 32 个

输出点数： 32 个

装载存储器内存： 4MB

编程语言： LAD ， FBD ， STL ， SCL ， GRAPH

额定电源电压： DC 24V

集成   PROFINET 接口，用于编程、 HMI 通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率

通信协议支持： PROFINET 、 TCP/IP 、 SNMP 、 DCP 、 LLDP 、 ISO-on-TCP 、 UDP 、 Modbus 、 S7 等通信协议， PROFIBUS 、 AS 接口通信扩展可支持 快插拔式平台电控面板：

平台将所有设备的通讯接线端根据模块功能统一转接至平台平面，  通过航插线缆实现电气接口模块与各功能模块之间的电气连接与  信息传输。航插线缆两端均可实现快速插拔。

1 套

13

复合机器人

机械臂： 6 轴轻型协作机器人

自重： 40KG

水平载重： ≥ 100KG

尺寸：（长宽高） 540×420×295mm

外设：平台板载视觉系统与电动夹爪

工作环境温度： 5 至 40℃

工作环境相对湿度： 5 至 90% （无结露）

防护等级： ≥ IP20

能源系统： 24V 智能锂电池

工作时长： ≥ 9 小时

驱动方式：低精度直流电压

转弯半径： 0mm

末端定位精度： ≤ +/-20mm

自动避让启动距离： 1m

跨越间隙： ≤ 15mm

跨越高度： ≥ 15mm

通信接口： I/O 、 RS-232 通信接口

无线网络：自建基站或   WIFI

指示灯： LED 动态显示

1 套

14

智能仓储单元

货位数量： 4 行 ×4 列 16 个货位

整体尺寸： 1640×400×1800mm

货位传感器：光电式、二维码

材料：铝型材

托盘：尼龙塑料定制

1 套

15

视频监控

成像器件： CMOS

有效像素： 400 万

镜头参数： 2.8-6mm ， 2 倍光学变倍

电子快门： 1-1/10000 秒

压缩格式：视频压缩：   H.265/H.264/MJPEG

音频压缩： G.711alaw/G.711ulaw/G.722/G.726/MP2L2/AAC/PCM

视频帧率： 2560×1440

网络接口：内置   RJ45 网口，支持 10M/100M 网络数据

控制接口：内置   Micro SD 卡插槽，支持 Micro SD/SDHC/SDXC 卡（最大支持 128G ），可支持手动录像 / 报警录像                    持软件集成的开放式 API ，支持标准协议 (ONVIF 、 PSIA 、 CGI) 、支持海康 SDK 和第三方管理平台接入、支持 GB/T28181 协议、支持 E 家协议、支持云平台接入

电源电压： DC 12V

安装方式：支架吊装

1 套

16

空气

压缩机

小型静音空气压缩机

匹配功率： 800W

额定压力： 0.7Mpa

储气容量： 30L

容积流量： 60L/min

整机重量： 19kg

外形尺寸： 54cm ×29cm ×57cm

1 套

17

实训教学资源

提供机器人技术课程资源及真实项目案例包，教学大纲，教学   PPT ， 教学实训指导手册

1 套