工业机器人装调维修实训台
工业机器人装调维修实训台 JG-RCZ01 型 工业机器人电气拆装工作站平台装置设备产品介绍
一、机械拆装平台
1 、机械平台主要用于机器人本体的拆装实训。
2 、平台分为两部分：一部分为机器人本体拆装实训区域，一部分为拆装好定位及精度调试区域。
3 、由铝型材搭建，尺寸约：长 1.2 米，宽 1 米。
4 、配置码垛及轨迹两套实训模块，用于拆装后的定位及、精度调试。
二、机器人本体参数指标
轻量型机器人 , 适用于做继续拆装实训。外形小巧、重量轻，也能适合用于组装小型单元机器人，能够高速、高精度的完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时所有机器人线缆内置，能够在狭小的空间灵活的进行作业，安装方式可以选择地面安装、挂装、倒装。
技术参数
工业机器人技术参数 | 工业机器人技术参数 | JGL-607
手腕负载 | 手腕负载 | 额定 5 kg
手腕负载 | 手腕负载 | * 大 6 kg
* 大工作半径 | * 大工作半径 | 780mm
自由度 | 自由度 | 6
关节速度 | J1 | 370°/s
关节速度 | J2 | 370°/s
关节速度 | J3 | 430°/s
关节速度 | J4 | 300°/s
关节速度 | J5 | 460°/s
关节速度 | J6 | 600°/s
关节范围 | J1 | ±170°
关节范围 | J2 | ±110°
关节范围 | J3 | "+40°/- 220°
关节范围 | J4 | ±185°
关节范围 | J5 | ±120°
关节范围 | J6 | ±360°
瞬间容许 * 大转矩 | J5 | 35Nm
瞬间容许 * 大转矩 | J6 | 24Nm
重量 | 重量 | 30kg
重复定位精度 | 重复定位精度 | ±0.05mm
工作温度 | 工作温度 | 0-40℃
三、电气拆装实训平台
1 、电控拆装平台主要用于 1-6 轴的驱动安装，以及控制系统的安装，并在平台表面上接线，形成一个开放式电柜。
2 、规格尺寸：约长 1.2 米，宽 0.8 米，高 1.6 米。
3 、材质：铝型材结构。
四、工业机器人控制系统
1 、控制系统要求：
工业机器人控制系统采用国际流行的开放式软硬件平台。配以自主研发的专用多轴运动控制卡、数据采集卡及机器人专用端子和安全接口；模块化的软件设计，针对不同的本体结构、应用行业、功能等。可实现垂直多关节串联机器人、垂直多关节平行四边形机器人、垂直多关节 L 形手腕机器人、垂直多关节球形手腕机器人、极坐标机器人、多轴专用机械等多类机器人的控制；应用在搬运、焊接、喷涂、码垛、切割、抛光打磨等领域。标准的计算机总线可扩展现场总线、机器视觉系统等。
2 、系统技术要求：
（ 1 ）优化结构算法，适应多种结构形式的本体控制
（ 2 ）模块化功能设置，适应多种应用场合
（ 3 ） 8 轴控制，可实现外部轴（行走轴、变位机）的控制
（ 4 ）改进性机算机总线连接方式，确保可靠性和实用性
（ 5 ）开放式结构，同步国际水平、方便功能扩展
（ 6 ）软件 PLC 功能，方便逻辑控制
（ 7 ）工艺功能，简化编程操作简便
（ 8 ）适配 EtherCAT 伺服
（ 9 ）安全模块，确保机器人安全生产
五、机器人控制器及示教盒技术参数：
1 、控制部分构造：开放式
2 、电源： 3 相 AC380V(+10% ～ -15%) ， 50/60 Hz
3 、相对湿度： * 大 90%
4 、输入输出信号： 输入 /64 ， 输出 /64
5 、驱动单元 : 交流伺服
6 、加减速控制 : 软件伺服控制
7 、接口 : RS-232
8 、周边温度： 0℃ ～ +45℃( 运转时 ) ， -10℃ ～ +60℃( 运输保管时 )
9 、控制柜功能说明
（ 1 ）具有独立示教器， 坐标系选择： 关节、 直角、 工具及用户坐标系
（ 2 ）示教点修改： 插入， 删除或修改
（ 3 ）微动操作： 可实现
（ 4 ）轨迹确认： 单步前进， 后退， 连续行进
（ 5 ）速度调整： 在机器人工作中和停止中均可微调 快捷功能： 直接打开功能、 多窗口
10 、主要功能：
示教方法： 示教再现
驱动方式： 交流伺服驱动
11 、控制轴数量： 6~8
12 、位置控制方式： PTP/CP
13 、速度控制： TCP 恒速控制
14 、坐标系统： 轴坐标， 直角坐标， 用户坐标， 工具坐标动作
15 、插补功能： 线性插补， 圆弧插补
16 、手动操作速度： 4 段可调
六、谐波减速器性能测试系统
1 、谐波检测软件：
（ 1 ）通过软件进行检测减速机运行寿命检测，提供检测时软件界面截图。
（ 2 ）主要功能：此软件配和控制箱进行减速机寿命测试。
（ 3 ）可检运行速度，提供符合此功能的软件界面截图。
（ 4 ）可检测运行脉冲数量，提供符合此功能的软件界面截图。
（ 5 ）安装方式可选择：侧面负载测试，水平负责测试，提供符合此功能的软件界面截
（ 5 ）旋转方式选择：正转，反转，正反转
（ 7 ）运行状态监测显示，提供符合此功能的软件界面截图。
（ 8 ）可显示检测总运行时间且能清除运行总时间。
（ 9 ）可检测编号和型号。
（ 10 ）可显示马达当前脉冲位置，提供符合此功能的软件界面截图。
（ 11 ）可急停所有伺服马达。
（ 12 ）保存设定信息内容到控制器
2 、谐波抖动检测软件
（ 1 ）用多摩川 23 位编码器对谐波输出端进行位置读取 , 关节带 6kg 负载做圆周运动，中间经过数据处理获得在每 100ms 采样间隔中的关节速度， 提供操作演示视频截图。（采样时间： 100ms 时间误差： 7us-60us 采样数据： 23 位编码器读取位置 负载： 6kg 所做运动：圆周运动）
（ 2 ）主要功能：此软件配和控制箱进行减速机抖动测试。并且记录数据内容生产储存档案。
（ 3 ）位置信息数据显示，可以进行拉动查看，提供符合此功能的软件界面截图。
（ 4 ）时间信息数据显示，可以进行拉动查看，提供符合此功能的软件界面截图。
（ 5 ）可设置谐波型号及运行速度，提供符合此功能的软件界面截图。
（ 6 ）当前位置信息显示， * 大位置， * 小位置信息显示。
（ 7 ）波形图显示区域，可以按住鼠标左键拖动鼠标进行放大缩小显示，提供符合此功能的软件界面截图。
3 、系统工控机参数要求（用户自配）
（ 1 ）结构 : 机架式 .
（ 2 ）内部硬盘位数： 4
（ 3 ）硬盘大小 :128G
（ 4 ）硬盘类型 :SSD ；混合硬盘
（ 5 ）电源 :220V
（ 6 ）电 压 : 非冗余
（ 7 ）内存类型 :Non-ECC
（ 8 ） * 大内存容量 :32GB
（ 9 ）内存大小 :4G ，其他
（ 10 ）支持 CPU 个数 :1 颗，
（ 11 ）处理器描述 : 酷睿 i3
（ 12 ） CPU 类 型 :intel (13)CPU 频率 (MHz):2.2GHz
（ 13 ）主板芯片组：英特尔
（ 14 ）扩展槽： PCI, PCI-E
（ 15 ）工作温度： -10℃~60℃
（ 16 ）系统支持： windows7,linux
4 、定制驱动装置，提供驱动装置设计原图；驱动电机功率不小于 2000W 。
提供谐波减速器性能测试系统操作视频截图。
七、电气拆装工具清单
序号 | 名 称 | 名 称 | 型 号 / 规 格 | 型 号 / 规 格 | 单位 | 数量 | 数量 |
1 | 电气拆装工具 | 多功能双层电工工具盒 | 多功能双层电工工具盒 | 330x160x165 | 只 | 只 | 1 | 1
2 | 电气拆装工具 | 焊锡丝 | 焊锡丝 | φ0.8mm Sn 55/45 | 只 | 只 | 1 | 1
3 | 电气拆装工具 | 剪刀 | 剪刀 | 2#(180mm) | 只 | 只 | 1 | 1
4 | 电气拆装工具 | 尖嘴钳 | 尖嘴钳 | 6# | 只 | 只 | 1 | 1
5 | 电气拆装工具 | 剥线钳 | 剥线钳 | 6.5 寸 | 只 | 只 | 1 | 1
6 | 电气拆装工具 | 斜口钳 | 斜口钳 | 2412E | 只 | 只 | 1 | 1
7 | 电气拆装工具 | 万用表 | 万用表 | F17B | 只 | 只 | 1 | 1
8 | 电气拆装工具 | 9 件套公制球头内六角扳手 | 9 件套公制球头内六角扳手 | M1.5-M10 | 套 | 套 | 1 | 1
9 | 电气拆装工具 | 电工胶布 | 电工胶布 | 18*10 | 只 | 只 | 1 | 1
10 | 电气拆装工具 | 十字槽小盘头组合螺钉 | 十字槽小盘头组合螺钉 | GB/T9074.5 M4*10 | 只 | 只 | 1 | 1
11 | 电气拆装工具 | 电烙铁 | 电烙铁 | 50W 带 洛 铁 架 | 只 | 只 | 1 | 1
12 | 电气拆装工具 | 一字螺丝刀 | 一字螺丝刀 | 6" 6*100) | 只 | 只 | 1 | 1
13 | 电气拆装工具 | 一字螺丝刀 | 一字螺丝刀 | 3*100 | 只 | 只 | 1 | 1
14 | 电气拆装工具 | 十字螺丝刀 | 十字螺丝刀 | 6*100 | 只 | 只 | 1 | 1
15 | 电气拆装工具 | 十字螺丝刀 | 十字螺丝刀 | 3*100 | 只 | 只 | 1 | 1
16 | 电气拆装工具 | 可调式热风枪 | 可调式热风枪 | 常规 | 只 | 只 | 1 | 1
17 | 电气拆装工具 | B 系列连续端子压接钳 | B 系列连续端子压接钳 | 常规 | 只 | 只 | 1 | 1
18 | 电气拆装工具 | B 系列连续端子压接钳 | B 系列连续端子压接钳 | 常规 | 只 | 只 | 1 | 1
19 | 电气拆装工具 | 退针器 | 退针器 | 常规 | 只 | 只 | 1 | 1
八、机械配套工具清单
序号 | 名 称 | 名 称 | 规 格 | 单位 | 数量
1 | 机械拆装工具 | 防震捶 | 180z | 只 | 1
2 | 机械拆装工具 | 紫铜棒 | Φ30x200 | 只 | 1
3 | 机械拆装工具 | 防震橡皮锤 | 180z | 只 | 1
4 | 机械拆装工具 | 手动黄油枪 | 400cc | 只 | 1
5 | 机械拆装工具 | 螺纹护套安装工具 | 常规 | 只 | 1
6 | 机械拆装工具 | 螺纹护套安装工具 | 常规 | 只 | 1
7 | 机械拆装工具 | 塞尺 | 100 | 件 | 1
8 | 机械拆装工具 | 十字螺丝刀（小） | 常规 | 套 | 1
9 | 机械拆装工具 | 一字螺丝刀（小） | 常规 | 套 | 1
10 | 机械拆装工具 | 内六角扳手 | 1.5-10mm | 套 | 1
11 | 机械拆装工具 | 接线端子 | 7P | 批 | 1
12 | 机械拆装工具 | 工具箱 | 508X248X249 | 个 | 1
13 | 机械拆装工具 | 活动扳手 | 常规 | 个 | 1
14 | 机械拆装工具 | 压线钳 | 冷压端子钳 | 把 | 1
15 | 机械拆装工具 | 压线钳 | 普通 | 把 | 1
16 | 机械拆装工具 | 剪刀 | 常规 | 把 | 1
17 | 机械拆装工具 | 尖嘴钳 | 常规 | 把 | 1
18 | 机械拆装工具 | 加长扳手 | 2.5-4mm | 套 | 1
19 | 机械拆装工具 | 退针器 | 常规 | 个 | 1
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