JGHK-RAI02 型型工业机器人实训操作台 ( 可实现塑料加工雕刻轨迹模块 ）
工业机器人实训操作台产品介绍
装备维修用工业机器人实训操作台 是专门针对工业机器人领域的一套实训实验教学系统，按照模块化结构进行设计，主要由 六关节工业机器人、 PLC 模块、电气控制系统等组成，可进行工业机器人相关技术开发、维护维修、示教等方面专项实训教学，能够完成关键设备的特性和参数设置、工业机器人手动控制及基本参数设置、工业机器人 IO 通信及 PLC 信息交互、工业机器人单轴运动与线性运动控制、工业机器人工具 TCP 参数标定、工业机器人工件坐标系参数标定及多坐标系切换、基于关键点的轨迹编程、模拟码垛工艺应用编程、工业机器人与 PLC 的通讯与联调、触摸屏控制应用等实训任务。
工业机器人参数要求
采用六自由度工业机器人系统，由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成。
1 、 机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有 6 个自由度，串联关节型工业机器人安装方式包括地面安装、挂装、倒装
2 、 第 1 轴工作范围： ≧ +170°/-170° ，最大旋转速度 ≧ 370°/s ，臂展 ≧ 198mm ，功率 ≧ 200W 。
3 、 第 2 轴工作范围： ≧ +110°/-110° ，最大旋转速度 ≧ 400°/s ，臂展 ≧ 141.25mm ，功率 ≧ 400W 。
4 、 第 3 轴工作范围： ≧ +40°/-220° ，最大旋转速度 ≧ 430°/s ，臂展 ≧ 260mm ，功率 ≧ 200W 。
5 、 第 4 轴工作范围： ≧ +180°/-180° ，最大旋转速度 ≧ 300°/s ，臂展 ≧ 25mm ，功率 ≧ 100W 。
6 、 第 5 轴工作范围： ≧ +125°/-125° ，最大旋转速度 ≧ 600°/s ，臂展 ≧ 280mm ，功率 ≧ 100W 。
7 、 第 6 轴工作范围： +360°/-360° ，最大旋转速度 ≧ 600 ，臂展 ≧ 86.5mm ，功率 ≧ 100W 。
8 、 最大臂展： ≧ 7 00mm
9 、 有效负载： ≧ 5kg
10 、 整机重量： ≧ 23.50KG
11 、 防护等级： ≧ IP65
12 、 重复定位精度： ≦ ±0.05mm
二、实训台及相关配件：
1 、 整个平台为立式结构，主要框架和工作面采用工业铝型材搭建，电器柜可以安装工控机、 IO 口扩展板、电磁阀安装位置、变频器安装位置、 PLC 安装位置，电气接线部分为抽屉式结构，便于接线，预留扩展区域，便于设备的扩展。工作平台为可以灵活安装各功能模块的导槽式或矩阵螺丝孔式。尺寸：≥ 14 00mm×1000mm×900mm ；材料：铝合金 + 钢板；平台面板为多用途可扩展设 计方式，扩展灵活；采用气动夹具：最大负载能力：≥ 3kg ；最大抓取范围：≥ 15cm×15cm ；最高抓取精度：≥ 1mm ；带安装机架。
2 、 触摸屏：≥ 7 英寸；液晶显示屏分辨率：≥ 800×480 ；组态：嵌入式组态；提供与 PLC 通讯相配套的端口线和工控机连接的端口线。
3 、 物料：尺寸：≥ 50mm×30mm×15mm ；材料：金属材质；数量：≥ 10 个。
4 、 PLC ： S7-200 SMART ， CPU ST60 ， DC/DC/DC ，机载 I/O ： 36 个 24V DC 数字输入； 24 DO 24V DC ；电源：直流 20.4-28.8V DC ， 程序存储器 / 数据存储器 50 KB 。
5 、 气源气路：采用无油静音气泵或集中气源供气；配有调压过滤器、气路等气动元件；排气压力：≥ 0.7Mpa ；流量：≥ 20L/min ；噪音量：≤ 70dB 。
三、主要功能板块：
1 、 抓取 搬运 码垛 ： 配备圆形、三角形、方形等物料模板；机器人可精准完成各种形状物料分拣搬运；可扩充配置视觉组件，选配视觉条件下可完成全自动分拣（含颜色、位置、坐标、角度等识别）；
流水线模块：流水线应用场景与工厂实际物流情况相似，可进行机器人点位示教编程与调试，可根据学习内容不同而设置不同挑选形式，可根据工件不同采用不同的夹取夹具。
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立体仓库：存储自动装配工件；仓位数量：≥ 3 列 3 层 9 个；仓位承重：≥ 2Kg ；仓位尺寸：≥ 100mm×70mm×80mm ；外形尺寸：≥ 350mm×180mm×450mm ；工件种类：≥ 3 种 9 个；工件模块包括自动装配母件、子件等。
智能视觉识别 模块 ：主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用；工业相机，要求如下：像素：≥ 130W 像素； 分辨率：≥ 1280×960 ； 像素尺寸：≥ 3.75μm× 3.75μm ； 光谱：彩色； 支持自定义 AOI ，降低分辨率、 f≥16mm F1.4 ： 12 毫米工业镜头，百万像素相机； 配套同轴光源，光源大小≥ 80mm×80mm ；准环形光源，直径≥ 70mm ，照射角度≥ 90 度，带模拟控制器；配套同轴光源及光源控制器：发光窗口≥ 50mm*50mm 含调光控制电源；机器视觉兼视觉开发环境。
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模拟雕刻轨迹 模块：基础学习环节，能动态直观的体现出 TCP 示教的重要性和示教的精度，能够自由更换示教尖端；可实现 TCP 标定练习，提供 TCP 标定用锥形教学块；可实现 模拟雕刻 轨迹编程练习，提供三角形、方形教学轨迹；可实现复杂轨迹编程练习，提供曲线教学轨迹；
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工业机器人末端安装电磁吸盘，可匹配多种夹具。同时至少配备 4 种工装夹具，夹具有专门的工具架安放，每个夹具的负重至少在 3kg 以上。按照实训项目的要求可分别配合工业机器人完成物料夹取、轨迹模拟、写字绘图等工作。
四、实训平台可完成的实训项目
1 、 工业机器人现场编程与实训操作
2 、 PLC 与工业机器人的通讯技术实训
3 、 PLC 对工业机器人的电气集成控制应用
4 、 工业机器人模拟轨迹实训
5 、 工业机器人搬运与码垛工艺的应用
6 、 工业机器人复杂装配体的组装实训
7 、 PLC 基本功能实训（软硬件结构、基本指令、接线、编程下载等）
8 、 触摸屏的编程与应用
9 、 气动控制元件的安装与调试
10 、 机器人末端夹具的结构设计认知
11 、智能视觉图像输入编辑与调试
12 、智能视觉结果给出编辑与调试
13 、智能视觉颜色比对测量
14 、智能视觉编号比对测量
15 、智能视觉尺寸比对测量
16 、智能视觉角度测量
17 、智能视觉系统与工业机器人综合应用
五、配置清单
序号 |
名称 |
规格型号 |
单位 |
数量 |
1 |
实训桌 |
40*40 铝型材，规格： 1600*1000*780mm |
套 |
1 |
2 |
工业机器人 |
国产机器人、示教器、控制器 |
套 |
1 |
3 |
分拣搬运 码垛模块 |
含三种工件 |
套 |
1 |
4 |
流水线模块 |
含传送带、电机、传感器。 |
套 |
1 |
5 |
立体仓库 |
3 列 3 层 9 个 库位，含传感器。 |
套 |
1 |
6 |
模拟雕刻轨迹 模块 |
模拟 |
套 |
1 |
7 |
智能视觉识别 模块 |
海康视觉，含工业相机、镜头、光源等 |
套 |
1 |
8 |
末端夹具 |
含四种工装夹具或吸盘 |
套 |
1 |
9 |
PLC 主机 |
西门子 S7-200 SMART ， CPU ST60 |
台 |
1 |
10 |
触摸屏 |
TPC7032KT |
台 |
1 |
11 |
电气控制模块 |
含漏电保护开关、继电器、电源开关、线槽等。 |
套 |
1 |
12 |
工具 |
螺丝刀、线钳等 |
套 |
1 |
13 |
气泵 |
空气压缩机 1 台、气动三联件 1 套 、 各单元气动回路 器件。 |
套 |
1 |
机器人夹持电机，配合变位机完成件加工，可以实现塑料、木材、等材质较软加工；
自动旋转平台参数说明
产品尺寸：
竖放：长 250kmm 宽 260mm 高 220mm
平放：长 250kmm 宽 280mm 高 300mm
中心高： 98mm
夹持范围： 2.5-40mm
减速比： 1 ： 10
电机： 57 步进电机
控制器：
工作电压范围： 24-50VDC ，建议 36VDC
工作电流： 1.0-4.2A
细分数范围： 4-256 细分
适配电机： 57 系列电机
信号电压： 5V 、 12V 、 24V 皆可；
安装尺寸： 112-M4*2
此机构使工件成一定角度旋转，呈现出不同的加工点位，配合机器人完成多体位加工； 。
